La etapa del camino empedrado de Cirauqui, que la tradición ha llamado calzada romana: un tramo de losas que baja del pueblo hasta un puente de un solo arco y que la investigación arqueológica reciente data en realidad a comienzos del siglo XIX. 21,5 km entre Puente la Reina y Estella, atravesando los pueblos medievales de Mañeru, Cirauqui y Lorca.
La salida desde Puente la Reina se hace cruzando el puente románico del siglo XI que da nombre al pueblo —el mismo punto donde retoma el itinerario común quien ha llegado por el Camino Aragonés, bajando los 157,03 km desde Somport—, dejando atrás la Iglesia del Crucifijo y la del Salvador. Tras un primer kilómetro y medio llano junto al Arga, una subida de unos 2,5 km gana 136 metros hasta Mañeru (km 4,5), pueblo de huertas y casonas blasonadas en alto sobre el valle. Después la senda continúa por suaves lomas de cereal y olivar hasta llegar al casco medieval de Cirauqui (km 7,3) — el espectáculo arquitectónico es notable: pueblo encaramado sobre una colina, calles empedradas en cuesta, palacios renacentistas y portales góticos en una trama urbana que apenas ha cambiado en cinco siglos.
Saliendo de Cirauqui por la puerta sur empieza el tramo más arqueológico del Camino: la calzada empedrada baja de Cirauqui y cruza la regata de Iguste por un puente de un solo arco. Cuatro kilómetros después, en el kilómetro 11,7, el Camino salva el río Salado por un viejo puente de arco apuntado y sube a Lorca. El Codex Calixtinus (siglo XII) ya advertía a los peregrinos: «por nada del mundo bebas el agua del río Salado, ni hagas beber a tu caballo, pues el río es mortífero». El agua del Salado es rica en sales; Picaud la llamó mortífera, aunque no es venenosa.
Tras el puente del Salado el camino llega a Lorca (km 12,9, con iglesia románica de San Salvador y albergue-restaurante La Bodega del Camino), enfila las viñas de garnacha y tempranillo de la denominación de origen Navarra y pasa por Villatuerta (km 17,6), pequeño pueblo agrícola, y a la salida, en el kilómetro 18,6, por la ermita románica de San Miguel. La entrada a Estella / Lizarra se hace por el barrio de San Pedro de la Rúa atravesando el río Ega: la ciudad medieval —Estella la Bella, fundada hacia 1090 y a la que Julio Caro Baroja llamó capital del románico navarro— conserva un conjunto románico notable: Iglesia de San Pedro de la Rúa (románica con claustro de capiteles esculpidos), Palacio de los Reyes de Navarra (del siglo XII, único edificio civil románico de Navarra) e Iglesia de San Miguel con su famosa portada esculpida.
La distancia oficial es de 21,48 km según FEAACS · CNIG — serie CSANT (Rutas del Camino de Santiago).